您提到的利用声波探测水下目标的装置，通常被称为声纳（Sonar），全称是声波导航与测距系统。声纳技术的开发和应用确实主要是在二十世纪，但其起源可以追溯到更早一些的时间点。

声纳的基本原理是通过发射声波，并接收从物体反射回来的回声来探测目标的位置、速度等信息。这一概念早在19世纪末就已经被提出，但直到20世纪初期才真正开始得到实际的应用和发展。

第一次世界大战期间，由于潜艇作战的需求增加，各国加快了对声纳技术的研究与开发。到了20世纪30年代至40年代，随着第二次世界大战的到来，声纳技术得到了迅速的发展和完善，成为海军舰艇上不可或缺的重要设备之一。

此后，随着科技的进步，声纳技术也不断革新，不仅在军事领域，在民用领域如海洋科学研究、渔业资源调查等方面也有广泛的应用。