密度是物质的质量与其体积的比值，因此测量密度的基本原理就是分别测量物质的质量和体积，然后用质量除以体积得到密度。具体来说，有以下几种常见的方法：

1. **直接测量法**：适用于固体材料。首先使用天平或电子秤测量物体的质量。然后使用排水法或者尺子、卡尺等工具测量物体的体积。最后用质量除以体积计算出密度。

2. **浮力法（阿基米德原理）**：同样适用于固体。将物体挂在弹簧秤上，在空气中测得其重量，再将其完全浸入水中，再次测量重量。两次测量结果之差即为物体所受的浮力，根据阿基米德原理，这个浮力等于物体排开的水的重量。通过已知水的密度，可以计算出物体的体积。结合之前测得的质量，即可计算出密度。

3. **液体密度计法**：适用于液体。使用专门设计的密度计可以直接读取液体的密度。密度计是一个带有刻度的玻璃管，内部装有比重不同的液体。当密度计放入待测液体中时，它会漂浮在液体表面，通过观察密度计浸入液体中的长度，就可以直接读出液体的密度。

4. **气体密度测量**：通常需要在已知条件下测量一定体积的气体质量。由于气体的密度随温度和压力变化较大，因此必须同时记录这些条件。一种常见方法是使用气体收集器收集一定体积的气体，并称重该气体的质量。

以上就是密度测量的一些基本原理，实际操作中可能还需要考虑温度、压力等因素对测量结果的影响。