潜水艇是通过改变自身的重量来实现上浮和下潜的。它有一个叫做压载舱的装置，可以通过向压载舱中充水或排出压载舱中的水来改变潜水艇的总重量。当潜水艇要下潜时，向压载舱中注水，增加重量，使其大于所排开水的重量（即浮力），从而下沉；当潜水艇需要上浮时，则将压载舱中的水排出，减少重量，使其小于或等于所排开水的重量，从而上浮。此外，潜水艇也可以通过调整自身形状或者使用推进器等方法辅助控制浮力和运动状态。但主要还是依靠调节重量来实现上浮和下潜的。